Iniciou sua carreira no Sport, onde ficou até se transferir para o Botafogo, em 1961. Por lá, jogou ao lado de vários craques como Garrincha, Nilton Santos, Zagallo, Didi e Amarildo. E companhia de craques não faltou na carreira de Rildo. Quando chegou ao Santos, em 1967, jogou com Pelé, Pepe, Coutinho e Clodoaldo.
Pelo Botafogo, Rildo conquistou os Campeonatos Cariocas de 1961 e 1962 e as Copas Rio-São Paulo de 1962 e 1966. Já pela equipe alvinegra da Baixada Santista, foi tricampeão paulista (1967, 1968 e 1969), além de vencer o Torneio Roberto Gomes Pedrosa de 1968. No mesmo ano, também conquistou a Recopa Intercontinental e a Supercopa Sul-Americana.
Depois de deixar o Santos, Rildo passou pelo futebol potiguar e brasiliense e seguiu carreira nos Estados Unidos. Jogou por New York Cosmos, Los Angeles Aztec e California Sunshine. Também treinou equipes em território norte-americano: California Emperors, Los Angeles Salsa e San Fernando Valley. O Santos usou suas redes sociais para lamentar a morte de Rildo. O clube alvinegro decretou luto oficial de sete dias.
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